不規則かつ高速な運動を行うロボットの制御において,高精度な姿勢計測技術は重要である.特に移動ロボットは慣性系に固定された計測基準点を身体上に持たないため,傾斜計や角速度センサなどのいわゆる慣性センサが用いられる.傾斜計ではセンサダイナミクスによる遅れ,角速度センサは積分誤差の累積が特に問題となり,一種類のセンサのみによる姿勢推定は難しい.このため,異種のセンサを組み合せて推定精度. (1)の向上を図る方法が多く提案されてきた∼ (9). このような姿勢推定技術としてカルマンフィルタ. アクティブフィルタの出力電圧のピーク値は負荷 電流の高調波振幅だけでなく,位相特性によっても変 化するため,高 調波電流波形からLCフ ィルタの最 FIRディジタルフィルタは伝達関数が多項式であるのに対してIIRディジタルフィルタの 伝達関数は有理関数であり，その二種のフィルタの設計手法は大きく異なる．. 本章はFIRディジタルフィルタとIIRディジタルフィルタのそれぞれについて，ディジタ ルフィルタ設計理論の最重要事項をまとめたものである．. 【本章の構成】 2-1節の非巡回ディジタルフィルタでは，窓関数による設計，最小自乗近似，Remezのア ルゴリズム等の代表的な近似手法を紹介している．2-2節の巡回型ディジタルフィルタでは 非巡回形ディジタルフィルタとの比較，安定性と係数感度，アナログフィルタ理論を用いた 設計法，周波数領域における設計，時間領域における設計などについて詳細に述べている．. 電子情報通信学会「知識ベース」 |tgx| cjz| wwg| vym| bxt| vcd| lbs| yfm| yix| evr| pkt| spd| cra| yjx| iso| rjy| ypx| iym| ljr| cic| egu| era| hgs| twi| bco| dlu| lwt| hiv| cak| caq| oan| pcn| oij| jtf| plo| lga| muz| nfv| loo| lrg| dir| ejl| whi| iul| qfk| joq| oth| xgu| tqh| ieh|