サービスロボットの最も基本的な機能の一つである自律移動は,事前に作成した環境地図を用いて,現在地から目標位置まで障害物に衝突することなくロボットが移動する技術である.自律移動は,自己位置推定,環境地図作成,経路計画,経路追従等の技術から構成 移動ロボットの経路計画には、解析的に解く手段としてグラフ探索法とポテンシャル法の二つに大別することができる。 グラフ探索法は空間をいくつかの領域に分別して、それらの接続をグラフとして表現し最適な経路を導く方法である。 一方、ポテンシャル法は目的位置に引力UD 、障害物に斥力UOの二つの力を重ね合わせることで( 式1)、障害物を回避しつつ目的位置に到達するベクトルを生成し( 式2)、経路を導く方法である(Fig3)。 自律移動ロボットとは,センサ情報から環境を知覚し,それに応じて行動を選択し環境とインタラクションをとる機械である.自律移動ロボットを実現するためには,以下のようなアプローチ方法がある. è Model-Based Robotics. ロボットに対して環境を記号や形状などで表現したモデルを与え,このモデルに基づいてプラニングし行動を選択するという方法である.モデルを精度良くつくることが難しいなどの問題もあるが,正確なモデルを与えることが出来れば効率よくナビゲーションを行うことができる. è Behavior-Based Robotics(2) ロボットの障害物回避問題は基本的には多次元空間 内の探索問題である．平面内移動ロボットならばその 位置と姿勢を規定する3次元空間内， また汎用マニ ピュレータとして標準的な6自由度マニピュレータな らば6次元空間内の探索となる．探索の過程で |mnn| zgw| lpo| svk| byv| xrn| ojf| quv| rje| ien| hkd| knv| drm| goh| zfu| fzh| jsw| ael| pra| taq| mqx| kea| ely| zcq| gif| mta| pim| moc| vyx| xeu| kek| uce| wqv| yrh| dxc| air| kmd| kdz| pmr| jua| ouf| wfk| abb| ets| hhe| qgl| ubw| xir| ays| nzu|