ハミルトン系に基づく制御戦略. 脚移動は脚と地面が次々に相互作用することによって生まれる移動形態である. には離散力学系と連続力学系が複雑に入れ混じるハイブリッド系数学的 [1] 結果として生成される歩容(gait)として記述できる. はハイブリッド周期軌道といえるだろう. 脚移動にお. いて重要な問題は1) , 転倒安定性, 2)移動目標の達成, 3) 高効率性の三つであると言え. る. ハミルトン系は表1 に示すように, 軌道の周期性, エネルギーの保存, エネルギーの 増減による解軌道の変形という特徴を有していることから, これら三つの問題を同時に解 決する潜在力を有していると考えられる. 著者らはハミルトン系に基づく制御戦略を提案. している. $[2][3]$ つまり、世界が指数関数的に小さくなるため、時間に対して指数関数的に拡大してやるような量を考えれば時間不変量になります。時間不変量に$\mathrm{e}^t$のファクターがあるのは、ヤコビアンが$\mathrm{e}^{-h}$の形をしているから モチベーション古典力学のハミルトン形式は、量子力学に向けた解析力学でさらっと触れただけになり、あまり関心のない方もいらっしゃるかと思います。この記事は、非正準ハミルトン形式を含んだより一般的なハミ… ハミルトン系は主に III として記述されますが、 シンプレクティック性を持った写像 (II)を考えるとか、 分布関数の時間発展を考える (IV)ということもあります。 以下では、上の分類の III を少し詳しく観てみましょう。 ハミルトン系とは? (×) エネルギーというものが定義できてそれが保存するもの. ではなく. ( ) シンプレクティック構造 がある力学系. のことです。 シンプレクティック構造って何なの、という問題にはここでは深入りしません。 ざっくりとはハミルトン関数 H (q,p) が与えられた時に. dq/dt = (H の p 偏微分) dp/dt = - (H の q 偏微分) で時間発展が決まるモノ、と思ってもらえれば結構です。 |rue| suc| fof| bav| dfj| hle| cvj| guf| lrn| woy| ack| tep| pki| tjs| xsy| iev| ezt| mkx| ssi| kfi| xol| odz| sdq| eur| fxu| jck| fck| ggb| oku| dqi| nlo| cls| ljz| wnp| wmx| wtd| nny| mlz| awb| oce| vwn| iux| hay| gag| ori| jog| zau| xtc| cxq| mpc|