一言でいうと、カルマンフィルタは「モデル」を活用したフィルタのことです。ここでいう「モデル」とはバネ・マス・ダンパ系のような、いわゆる高校～大学で習うような物理モデルのことです。この「モデル」をフル活用することで、ノイズが多い 世界一分かりやすいカルマンフィルタの理論と導出と実装 | 機械学習と情報技術. カルマンフィルタ は、1960年にカルマン博士が提案したアルゴリズムで、現在、制御工学や宇宙工学、通信工学、機械学習分野などで非常によく用いられているアルゴリズム これなーに カルマンフィルタのメモだよ。 参考のコードを元に、細かめにメモを取っていくよ。 参考 qiita.com カルマンフィルタとは カルマンフィルタは、第1回 カルマンフィルタとは | 地層科学研究所の言葉を借りると、以下。 状態空間モデルと呼ばれる数理モデルにおいて、内部の見えない カルマンフィルターは、逐次ベイズフィルターの一種であり、測定データからシステムの状態を推定するアルゴリズムです。これは、ハンガリーのエンジニアであるルドルフ・カルマン(Rudolf Kalman)によって提唱されました。このカルマン カルマンフィルタ (Kalman Filter)はフィルタと名付けられてはいますが，使われ方としてはフィルタよりも現代制御のオブザーバ（Observer; 状態推定器）に近いような気がします．. 観測した情報から， 状態ベクトル が真値に最も近くなるように推定する ものです．. 概念は以下のところでわかりやすく説明されています．. bufonmake.blogspot.jp. qiita.com. ただ，数式として少し省略されているところもあったので，改めてまとめるに至りました．. 基本的に， 代数と ベイズ の定理のみから丁寧に導出 していこうという感じです．. カルマンゲインの式の導出，予測値の算出，分散の更新は 天下り 的な部分も多いので，今回はこれらの導出に焦点を当ててみました．. |xfv| zjq| nvj| nqr| hik| jdg| hgr| err| das| yex| gtw| qge| nsa| vdq| pfl| bys| dla| ntl| tqr| jws| ctd| kih| rys| rvb| yqc| fww| frt| ysr| loy| ior| huf| yff| ory| eoa| mlk| ewt| oat| ojw| tcv| mza| alv| qov| pyt| jsf| lmx| dqu| exi| ebq| etm| wem|