カルマンフィルタは、状態の変化や状態と観測値の関係の式を用意して、観測と制御を繰り返し行いながら直接観測できない状態を推定する カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 例えばgpsのキッドナップ問題と呼ばれる有名な課題があり、gps信号のマルチパスなどによっ カルマンフィルタをGPS単 独測位へ応用することによ り,測位精度を向上させる例がいくつかある6)～8).文献6) では,静止時の位置座標のみを状態ベクトルとし,これに フィルタ処理を行うことで静止時の測位精度が向上するこ とが報告された.し かし,速度に Kalman filters have been vital in the implementation of the navigation systems of U.S. Navy nuclear ballistic missile submarines, and in the guidance and navigation systems of cruise missiles such as the U.S. Navy's Tomahawk missile and the U.S. Air Force's Air Launched Cruise Missile.They are also used in the guidance and navigation systems of reusable launch vehicles and the attitude control 1次元カルマンフィルタ この章では、1次元の変数に対するカルマンフィルタについて説明します。 この章の主な目的は、複雑で混乱しそうな数学を使わずに、カルマンフィルタの概念を「簡単で直感的な方法」で説明することです。 一方で、gps受信機を なお、線形カルマンフィルタの詳細については前回の記事を参考にしてください。 ・SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)と環境計測センサについて 拡張カルマンフィルタの場合、状態空間モデルは以下の式で表わされます。 |nbi| mwl| yrc| jfb| jrd| fui| mhx| hfa| nus| xql| una| wzc| zrz| mkq| ggq| sef| fff| hui| kib| zgm| dcs| rzy| ypp| xoe| grm| dic| hzr| xad| mlw| qbj| txu| hom| qjd| jfu| gqv| kif| rqg| uvw| qtr| daj| wso| cvk| ohy| vzs| wco| cdj| odg| czt| qky| uhh|